Lubawka leží poblíž jedné z nejjižněji položených sudetských státních hranic. Kdysi tudy vedla jedna z cest spojujících  území severní a jižní Evropy, co mělo podstatný vliv na historii města. Neexistují bohužel přesné údaje, kdy se zde prvně usídlili lidé. Nejstarší stopy činnosti člověka na tomto území se datují do mladší doby kamenné. Předpokládá se, že první osada zde existovala už v 10. století (lidské plemeno Bobřan), avšak tato skutečnost není nikde písemně doložena. Nejstarší historická zmínka, ve které se objevuje název Lubavia pochází z roku 1284, to však neznamená, že zde osada nemohla být už mnohem dříve. Lubawce byla udělena městská práva v roce 1292, kdy věnoval Bolko I (kníže swidnicko – jaworský) okolní terény Cisterciáckému řádu z Krzeszowa. Město bylo majetkem řádu až do roku 1810. 
Ještě dlouho před udělením městských práv Lubawka poskytovala útočiště kupcům, kteří putovali k české hranici. Do roku 1392 byla Lubawka, jež byla součástí Świdnického knížectví, věrná polskému království. Potom spadala pod Korunu českou. V dobách husitských válek (1425 a 1431) město bohužel nemělo ochranné hradby, a proto bylo velmi zničené a zpustošené. Desítky válek, epidemie a živelné pohromy v 15. století město nešetřili. Od roku 1526 Slezsko a s ním i Lubawka přechází pod vládu Habsburků.
16. století bylo Lubawce rozhodně příznivěji nakloněno. Díky rozvíjejícímu se v této oblasti tkalcovskému řemeslu, začalo město rychle vzkvétat. Rozvoj bohužel zastavila třicetiletá válka (1618-1648) a zvláště hospodářská krize, která nastala po ukončení války. V roce 1646 si švédská vojska vybrala Lubawku jako místo svého ubytování. Město bylo velmi zničené. Více než půl roku bylo zcela opuštěno místními obyvateli.  

Po ukončení válek se město začalo pomalu rozvíjet. Obnovilo výrobu plátna a obchod s ním. Skutečný hospodářský rozmach na tomto území nastal v 18. století – otevření volného přístavu v Triestu způsobilo, že se Lubawka nacházela na tranzitní komunikaci ze Slezska do naddunajských zemí.

Vysoký stupeň rozvoje města dokumentuje zápis z roku 1784. V této době bylo v Lubawce 269 domů, z toho 8 veřejných objektů, vodní mlýn, mlýn na mletí dubové kůry, 4 bělírny, valchovna a mandl. Mezi 406 měšťanami bylo 100 řemeslníků (především tkalců a pláteníků). Bylo vyjmenováno 101 tkalců, vlastnících 149 stavů. V jiných oborech pracovalo, v závislosti na vážnosti od 51 do 100 osob.

18. století však přineslo městu řadu živelných pohrom. Nejtragičtější byl velký požár, který se vznítil dne 11 . října 1734, a který zničil téměř celé město i s radnicí, školou, farou a kostelem. Obyvatelé našli útočiště u cisterciánů v Krzeszowě a Chełmsku Śląském. Klášter jim poskytl bezúročné půjčky a materiály ze svých zásob na obnovení a výstavbu města. Ani voda nešetřila Lubawku. V letech 1736-37 byla zaznamenána největší povodeň. Na potopených pod vodou ulicích plavali pstruzi. S touto událostí je spojen znak na městském erbu.

Významný pro město a region byl rok 1810, kdy nastala likvidace Cisterciáckého řádu a vyvlastnění jeho majetku. Lubawka a Chełmsko Śląské se mohli začít rozvíjet samostatně. V této době ve městě žilo více než 1500 obyvatel – o polovinu méně než v sousední Kamienné Góře.  Období Jara národů se v lubawských kronikách v počátcích zapsal vystoupením měšťanů, sedláků a řemeslníků. Avšak další velký požár, který postihl Lubawku dne 17. září 1848, a který zcela zničil přibližně 150 obydlí a hospodářských budov, soustředil pozornost obyvatel na obnovení města.

V roce 1857 a 1865 byly ve městě uvedeny do provozu první mechanické přádelny. Velký vliv na rozvoj města měla železniční trať, která byla položená v roce 1867 z Sędzisławi a později byla prodloužena do Čech. Od roku 1862 se v okolí rozvíjela těžba černého uhlí, která však vzhledem k objemu těžby (cca 20 tisíc ročně) nemohla konkurovat jiným dolnoslezským  a českým dolům. V roce 1876 byla postavena místní plynárna. V roce 1890 se mezi mnohými průmyslovými závody nacházela velká tkalcovna, výrobna celulózy a celulózových výrobků a sklárna. Ve městě se nacházely všechny důležité instituce a úřady. V roce 1864 byla otevřená nemocnice. Díky své pohraniční poloze a malebnému okolí, se Lubawka těšila velkým zájmem turistů. Nejčastěji byla navštěvovaná: Dolina Miłości, Krucze Góry, evangelický kostel a kalvárie na Svaté hoře. V 90. letech 19. století byla Lubawka už známým turistickým místem a populárním letoviskem. Bylo tehdy v provozu několik hotelů, hospod a mládežnických ubytoven. 

Meziválečné období přineslo městu řadu sportovních objektů. V roce 1924 byl postaven skokanský můstek na severním svahu Kruczej skály a o něco později vzniklo velké množství sportovních objektů, jejichž součástí bylo hřiště a sportovní zázemí. Zpočátku tyto objekty sloužily německým sportovcům při přípravě na olympiádu, která se konala v roce 1936 v Berlíně a později byly využívány hitlerovskou mládežnickou organizací jako rekreačně – školící středisko.

V době 2. Světové války se ve městě nacházely tábory nucené práce a koncem roku 1944 zde byla zřízena pobočka táboru Gross-Rosen, ve které bylo umístěno přibližně 500 žen židovského původu, transportovaných z Osvětimi. Lubawka nebyla za války zničena, jelikož se zde za války žádné válečné akce neodehrávaly. Sovětská armáda obsadila město 7. května 1945. V této době ve městě žilo přibližně 6300 původních obyvatel a kolem 1000 osob, jež utekli před frontou. V letech 1945-47 na základě mezinárodních smluv byli němeční obyvatelé vysídleni zpět do Německa. Na jejich místo přibyli polští osadníci z oblastní připojených k Sovětskému Svazu a také ze středního Polska a ve velké míře z okolí Nowého Sącze.
Neklidné dějiny města jsou dosti typické pro města Dolního Slezska. Nejsou příznivě nakloněny ku zachování svědectví jeho dějin. Nicméně v Lubawce a v jejím okolí přetrvalo velké množství zachovaných kulturních materiálů a architektonických památek, které zcela jistě stojí za návštěvu.